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并联机械手智能抓取平台【3】

曾泓杰、杨龙腾飞、周芮、李黎、洪坤城
2018年02月11日09:02 | 来源:人民网研究院
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4.1.2优化机械参数

基于并联机械手的位置逆解,可以判断某点是否属于解空间;项目利用位置逆解原理,用Matlab编写findWorkableAns函数,返回特定输入半径的解情况,有解返回1,无解返回0。函数原型如下:

如图9所示,抓取工作范围为三轴对称的椭圆型,机械臂处范围由于限位有凹缺,整体工作半径约为380mm。

图像显示工作半径与优化结果一致,优化结果满足工作需要,且各个参数配比合理,Matlab仿真优化工作到此结束。

(责编:温静、赵光霞)

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