4.1.4机械材料选取

由于并联机械手整体采用悬挂式，所以对整体机械的质量限制很低，同时，机械臂的运动速度很快，对材料的力学性能要求也很高，综合以上条件，选用材料主体为碳板和碳管，相关主要参数见下表。相比钢、铝等材料，碳具有高强度、低质量的优势。

4.1.6机械结构的受力模型

采用有限元思想，先将机械手分为主动臂、从动臂、末端执行器等13个子结构，对每一个结构利用有限元法构建子结构的动力学模型，后引入变形协调条件施加边界约束，得到整体的动力学模型。图11为选取的关键单元。

由于Delta结构并联机械手的动力学模型比较复杂，为了方便计算，现做出如下假设：

1. 仅动平台视为刚体，其它构件均为弹性体，且铰链均为理想约束；

2. 各运动臂均被抽象成具有分布质量的空间梁，且满足小变形假设；

3. 采用瞬时结构假设，将机械手的一系列离散位形视为一系列的瞬时结构；

4. 忽略弹性变形，机械手的运动视为刚体运动，无耦合项。

由于时间关系，这部分的工作尚为采用ansys workbench 受力分析软件给出相应的结果，目前仅对悬挂式并联机械手跌落的瞬时静力进行了分析，分析结果如图所示。红色区域为危险点，整体受力较好。

4.2抓取架构搭建

4.2.1上位机架构

4.2.1.1图像采集与可视化

为了实现计算机的坐标解算与控制，首先调用LabVIEW的视觉与运动函数库读取图传设备传至上位机的图像，创建窗口显示图像。同时，拟合大概的工作范围并画出椭圆，建立鼠标命令回调函数返回像素坐标。

4.2.1.2相机标定与坐标解算

4.2.1.2.1相机模型

一般的针孔相机模型如图14，三维坐标点经过透视投影变换，可以转换到一个图像平面坐标点，关系如下：

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