4.2.1.2.2相机标定

本项目采用山狗SJ7000拍摄实时图像供上位机分析。为了进行相机标定，首先用相机从各个角度对标定板进行拍摄，存为样本。而后，基于OpenCV进行相机标定。

程序首先读取标定板图片，对各点进行亚像素角点检测，保存标定板各点的像素坐标。而后假设定标板放在世界坐标系中z=0的平面上，保存定标板上角点的三维世界坐标。调用fisheye::calibrate函数，标定得到相机内参数矩阵与畸变系数。图15为识别角点结果。

4.2.1.2.2计算单应性矩阵

为计算单应性矩阵，利用标定板在抓取平面建立世界坐标。将左起横向第五、上起纵向第六位置的角点正对抓取机构正下方，作为坐标系原点。每小格长40mm，遍历储存各个角点的世界坐标并储存至vector 容器worldPoints。

用山狗SJ7000得到抓取平面图像，利用标定得到的两个参数矩阵M和K对图像进行去畸变操作，操作结果如图17所示：

4.2.1.2.3上位机坐标解算

4.2.2下位机

下位机采用STM32控制板，使用定时器的输入捕获模式对2.4G模块的信号进行读取然后存至数组，判断抓取模式后分类执行相应操作。其中控制板根据角度信息输出PWM波控制舵机摆角达到机械臂摆动及抓取动作。

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